关键字：硬件在回路，实时仿真，控制系统，硬件在回路实时仿真，HIL

硬件在回路实时仿真与控制( Hardware-in-Loop)是目前国外控制系统设计的常用方法，它把计算机仿真（纯软件）和实时控制（硬件在回路）有机结合起来，用户可把仿真结果直接用于实时控制，可极大提高控制系统的设计效率。目前，这一系统或设计方法已经在国外的高校和实验室得到普遍采用，最典型的例子为德国的dSPACE快速控制系统原型设计系统，在国内除微纳科技外还没有类似产品。

我们的系统是基于TI公司DSP2812芯片，可在MATLAB下利用SIMULINK进行图形化编程和实时运行。使用时，用户可首先利用Simulink资源对系统进行控制算法设计与仿真，然后直接形成DSP运行程序，下载直接运行，用户无需了解复杂的DSP编程。运行中，用户还可以实时观察变量、实时修改控制参数、以图形方式实时显示控制结果。

硬件在回路实时仿真与控制系统拥有两路标准编码器接口以及TIDSP2812提供的接口资源，并外扩一路16位DA。目前，该系统已经用于我们开发的直线电机驱动平台和直线电机倒立摆。

该系统可广泛用于控制器设计、运动控制和各种工业自动化系统，也可用于高校和研究机构自动控制方面的教学和实验。